clean_20260821_154751

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: clean_20260821_154751
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot、Robotics、LeLab
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 51
• 总帧数（Frames）: 49,151
• 总任务数（Tasks）: 1
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 51 个片段（train: 0:51）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

该数据集包含以下特征：

动作与状态

• action: 6 维浮点数组，包含机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪位置
• observation.state: 6 维浮点数组，与动作特征的关节名称一致

图像观测

• observation.images.cam_head: 头部摄像头，视频格式，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.cam_left: 左侧摄像头，视频格式，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS

其他元数据

• timestamp: 时间戳（浮点型）
• frame_index: 帧索引（整数）
• episode_index: 片段索引（整数）
• index: 全局索引（整数）
• task_index: 任务索引（整数）

其他说明

• 该数据集可在线可视化，可通过 LeRobot 可视化工具进行查看
• 数据集中不包含深度图信息
• 视频数据无音频轨道
• 目前缺少引用信息（Citation 部分待补充）