rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_tuned_20260809_192834

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 aryankakad/rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_tuned_20260809_192834，是一个面向机器人操作任务的数据集，特别针对“魔方拾取”（cube picking）场景。数据集使用 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

任务与标签

• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

数据文件格式为 data/*/*.parquet，包含一个默认配置 default。

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 总回合数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 197
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB（parquet 文件）
• 视频文件大小: 200 MB（mp4 文件）
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 仅包含训练集（train: "0:1"）

特征 (Features)

• 动作 (action): 6 维浮点数组（float32），对应机器人关节位置，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
• 观察状态 (observation.state): 6 维浮点数组（float32），与动作具有相同的关节名称和形状，表示观测到的机器人状态。
• 观测图像 (observation.images):
  • front: 前视摄像头图像，尺寸为 480x640x3（高、宽、通道），视频格式，编码为 AV1，30 fps。
  • gripper: 夹爪摄像头图像，尺寸同样为 480x640x3，视频格式，编码为 AV1，30 fps。
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 回合索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]。

可视化

可通过 Hugging Face Space 工具 visualize_dataset 对数据集进行可视化浏览。

引用

目前数据集引用信息（BibTeX）暂未提供。