eval_act_wiping_100k_command_stiff

该数据集为机器人操作任务设计，包含10个episodes，共5319帧，单个任务。数据由自定义机械臂采集，动作包括三维位置、三维姿态、六维刚度以及夹爪指令（共13维）；观察包括机械臂状态（位置、姿态、夹爪状态、夹爪力、物体检测）、环境状态（力/力矩、刚度）以及两个RGB摄像头图像（手腕视角和后方视角，分辨率480x640，30fps）。数据集采用Apache-2.0许可证，用于机器人学习研究。This dataset is designed for robotic manipulation tasks, containing 10 episodes with a total of 5319 frames for a single task. The data is collected by a custom robotic arm, where the actions include 3D position, 3D orientation, six-dimensional stiffness, and gripper commands, totaling 13 dimensions. The observations cover robotic arm states (position, orientation, gripper state, gripper force, object detection), environmental states (force/torque, stiffness), as well as two RGB camera images (wrist view and rear view, with a resolution of 480x640 and 30fps). This dataset is licensed under the Apache-2.0 license and is intended for robotic learning research.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集名为 eval_act_wiping_100k_command_stiff，由 LeRobot 创建，用于机器人学（robotics）任务。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：自定义机械臂（custom_manipulator）
• 数据格式：Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 帧率（fps）：30

数据规模

• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数（frames）：5319
• 总任务数（tasks）：1
• 数据分块大小：1000
• 数据集划分：训练集包含全部 10 个片段（train: 0:10）

数据内容

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）：13 维浮点数组，包括位置（x, y, z）、方向（x, y, z）、刚度（tx, ty, tz, rx, ry, rz）和夹爪（gripper）
2. 观测状态（observation.state）：9 维浮点数组，包括位置（x, y, z）、方向（x, y, z）、夹爪、夹爪力和物体检测标志
3. 观测图像（observation.images）：
   • wrist_rgb：腕部 RGB 图像，分辨率 480x640x3，AV1 编码，30 fps
   • behind_rgb：后方 RGB 图像，分辨率 480x640x3，AV1 编码，30 fps
4. 环境状态（observation.environment_state）：12 维浮点数组，包括力/力矩传感器数据（ft_fx, ft_fy, ft_fz, ft_tx, ft_ty, ft_tz）和刚度数据（stiffness_tx, stiffness_ty, stiffness_tz, stiffness_rx, stiffness_ry, stiffness_rz）
5. 其他元数据：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（更多信息待补充）。