so101_pushrubber_multistart_20260627_203158

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，包含40个episodes，总计31635帧数据，主要用于机器人学习任务。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（同样6个关节位置）、以及来自固定相机和手眼相机的视频观察（分辨率480x640，30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

This is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 40 episodes, totaling 31635 frames, and is primarily intended for robotic learning tasks. The dataset's features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), as well as visual observations from fixed cameras and eye-in-hand cameras with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is released under the Apache 2.0 license, and is suitable for research in robot control, imitation learning, reinforcement learning, and other related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pushrubber_multistart_20260627_203158
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节的控制动作
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（6个关节位置）
observation.images.fixed	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	固定视角相机图像（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.handeye	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	手眼相机图像（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关节信息

action 和 observation.state 的6个维度分别对应：

• shoulder_pan.pos：肩关节水平旋转
• shoulder_lift.pos：肩关节抬升
• elbow_flex.pos：肘关节弯曲
• wrist_flex.pos：腕关节弯曲
• wrist_roll.pos：腕关节旋转
• gripper.pos：夹爪位置

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：40
• 总帧数 (Frames)：31635
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：全部作为训练集（片段索引0到39）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，存放于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 (av1编码)，存放于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：config_name: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。