wiping_06_unsaturated_6d
收藏资源简介：
该数据集是关于白色板擦除的遥操作演示数据集，使用Franka机器人，包含88个演示片段，总帧数158220，任务数量为1，记录了机器人擦除白色板上标记的动作、观察状态、图像和环境状态等信息。数据集包含16维动作、12维观察状态、两个640x480的RGB视频（手腕和后方视角）、6维环境状态以及时间戳等特征。
This dataset is a teleoperation demonstration dataset for whiteboard erasing, using a Franka robot. It contains 88 demonstration segments with a total of 158,220 frames and 1 task. It records the robots actions, observation states, images, and environmental states for erasing marks on a whiteboard. The dataset includes 16-dimensional actions, 12-dimensional observation states, two 640x480 RGB videos (wrist and rear views), 6-dimensional environmental states, and timestamps.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: wiping_06_unsaturated_6d
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot、机器人技术、Franka、擦拭操作、6D旋转表示
- 创建工具: LeRobot
数据规模
- 总片段数（Episodes）: 88
- 总帧数: 158,220
- 任务数: 1
- 帧率（FPS）: 50
- 数据文件大小: 20 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 训练集划分: 全部88个片段（索引0至88）用于训练，无独立验证集
数据特征
动作（Action）
- 包含16维数据：三维位置（X, Y, Z）、6D姿态表示（orientation_6d）、六维刚度（stiffness）以及夹爪开合（gripper）
观测状态（Observation State）
- 包含12维数据：三维位置、6D姿态、夹爪状态、夹爪力、目标检测标志（obj_detected）
图像观测（Images）
- 提供两个视角的RGB视频：腕部相机和后方相机
- 分辨率：480×640 像素，3通道
- 视频编码：H.264，色彩格式 yuv420p，帧率 50 FPS
环境状态（Environment State）
- 包含6维力/力矩数据（ft_fx, ft_fy, ft_fz, ft_tx, ft_ty, ft_tz）
其他特征
- 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）
任务内容
该数据集专注于白板擦拭任务，使用机械臂操作板擦以水平左右光栅式轨迹擦拭白板上的标记。数据采集通过遥操作完成，操作员遵循详细的脚本化指导，包含88个擦拭演示片段，涉及不同标记位置（归一化坐标围绕中心区域变化）和起始位姿偏移（包括上、下、左、右及对角方向约5厘米偏移）。
操作指导要点
- 使用相同板擦、夹持方式和擦拭策略
- 动作平滑、有意识，接近白板时减速并轻柔稳定接触
- 主要采用水平左右光栅擦拭，行间垂直移动约一个板擦宽度
- 完整去除目标标记，必要时进行简短清理
- 擦拭完成后平稳收回手臂
