areumii-real-pickplace-v2_20260905_173310

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：areumii-real-pickplace-v2_20260905_173310
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：使用LeRobot（Hugging Face机器人学习框架）创建
• 数据集主页/论文：暂无提供

数据集结构

• 版本：v3.0（codebase_version）
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet + MP4视频
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：areumii
• 数据划分：训练集（train）为全部数据（0:1）

规模统计

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：586
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

特征与观测信息

动作特征（Action）

• 16维动作向量，包含双臂各关节的位置控制信号，具体包括左肩俯仰/横滚/偏航、左肘、左腕横滚/偏航/俯仰及左夹爪，右侧对应16个关节维度。

观测信息（Observation）

• 状态观测：16维关节状态，与动作信号对应。
• 头部相机（head）：视频流，分辨率为360×640，包含3通道（RGB）。
• 左手腕相机：视频流，分辨率为180×320，3通道（RGB）。
• 右手腕相机：视频流，分辨率为180×320，3通道（RGB）。

其余字段

• 包含时间戳、帧索引、片段索引、索引号以及任务索引等元数据字段。

视频编码参数

• 视频使用AV1编码格式，像素格式为yuv420p，帧率30fps，色彩通道数3。

引用信息

• 暂无相关文献引用，需更多参考信息可联系数据提供方。