rollout_green-upper-30k_20260906_121154
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
该数据集名为 rollout_green-upper-30k_20260906_121154，创建于2026年9月6日，使用 LeRobot 工具生成。数据集遵循 Apache-2.0 许可证，属于机器人学习领域的数据集，适用于训练和评估机器人操作策略。
数据规模
- 总集数（Episodes）：10
- 总帧数（Frames）：8,898
- 总任务数：1
- 采样频率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 数据划分：全部10个episodes分配为训练集（train: 0:10）
机器人类型
该数据集采集自型号为 areumii 的机器人平台，涉及 双臂操控 任务（含左右肩、肘、腕、夹爪等多个关节）。
数据特征
动作与控制信号（Action / Observation.State）
数据集中包含16维的动作指令和机器人状态观测，其物理量对应左右双臂的关节位置控制，具体关节包括：
- 左/右肩关节（pitch、roll、yaw）
- 左/右肘关节（pos）
- 左/右腕关节（roll、yaw、pitch）
- 左/右夹爪（pos）
数据以 float32 类型存储。
视觉观测（Images）
包含三个视角的RGB视频流：
| 视角 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| head（头部视角） | 360×640×3 | 主视角 |
| left_wrist（左手腕视角） | 180×320×3 | 观察左手操作细节 |
| right_wrist（右手腕视角） | 180×320×3 | 观察右手操作细节 |
| 编码格式 | AV1 (yuv420p)，30 fps | 视频数据被压缩存储 |
所有图像均为普通RGB图像（非深度图）。
时序与索引信息
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧序号（int64）
- episode_index：集数序号（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
存储结构
- 数据文件路径：Parquet格式存储于
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：MP4格式存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（Chunk Size）：1000帧
- 元信息文件：
meta/info.json
其他
- 该数据集可通过LeRobot提供的可视化工具（Visualize Dataset）进行交互式预览。
- 目前数据集页面中尚未提供相关的论文引用信息或额外的数据说明文档。
- 代码版本：LeRobot v3.0。
- 数据预览界面链接（可视化）为：数据集可视化预览
