task1_1_5_rgb
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
takeru01创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述：takeru01/task1_1_5_rgb
基本信息
- 数据集名称：
takeru01/task1_1_5_rgb - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据格式：Parquet 文件（位于
data/*/*.parquet） - 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Episodes） | 101 |
| 总帧数（Frames） | 230,236 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
机器人类型
- 机器人类型：
dual_ur5e_rosbag（双臂 UR5e 机器人，配备左/右夹爪）
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
- 数据集划分：训练集（Train）包含全部 101 集（
0:101）
特征字段说明
观测状态（Observation State）
- observation.state：维度 14，包含左右手臂各 6 个关节位置和左右夹爪位置
- observation.joint_position：维度 12，左右手臂各 6 个关节位置
- observation.joint_velocity：维度 12，左右手臂各 6 个关节速度
- observation.gripper_position：维度 2，左右夹爪位置
动作（Action）
- action：维度 14，包含目标左右手臂关节位置和左右夹爪位置
视觉观测（Camera Images）
数据集包含 4 个摄像头的视频数据，分辨率均为 240×424×3（height×width×channels），采用 AV1 编码：
- camera_front：前置摄像头
- camera_top：顶部摄像头
- camera_left_wrist：左手腕摄像头
- camera_right_wrist：右手腕摄像头
视频参数：
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：集索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据集用途
该数据集适用于机器人操作任务，特别是双臂机器人的控制与模仿学习。通过提供多视角视觉输入、关节状态和动作目标，可用于训练机器人执行操作任务（如抓取、放置等）的强化学习或模仿学习模型。
代码版本
- Codebase 版本：v3.0
