areumii-real-pickplace-v2-green-retry_20260905_210531_left

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: areumii-real-pickplace-v2-green-retry_20260905_210531_left
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

数据集内容

数据规模

• 总集数（episodes）: 5
• 总帧数（frames）: 3,590
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集（train）: 全部5个episodes（索引0至4）

数据特征

数据集包含以下特征字段，每个字段由JSON元数据定义，主要分为状态/动作数据、图像数据和元数据三类：

1. 动作与状态数据（float32）

• 动作（action）: 16维向量，对应机器人的关节位置指令
• 状态（observation.state）: 16维向量，对应机器人的关节位置反馈

两者均包含以下16个关节的名称和顺序：

• 左肩俯仰（left_shoulder_pitch）、左肩横滚（left_shoulder_roll）、左肩偏航（left_shoulder_yaw）
• 左肘（left_elbow）
• 左腕横滚（left_wrist_roll）、左腕偏航（left_wrist_yaw）、左腕俯仰（left_wrist_pitch）
• 左夹爪（left_gripper）
• 右肩俯仰（right_shoulder_pitch）、右肩横滚（right_shoulder_roll）、右肩偏航（right_shoulder_yaw）
• 右肘（right_elbow）
• 右腕横滚（right_wrist_roll）、右腕偏航（right_wrist_yaw）、右腕俯仰（right_wrist_pitch）
• 右夹爪（right_gripper）

2. 图像数据（视频格式，编码为AV1）

相机视角	分辨率（高×宽×通道）	视频参数
observation.images.head（头部相机）	360×640×3	帧率30fps，AV1编码，yuv420p像素格式
observation.images.left_wrist（左手腕相机）	180×320×3	帧率30fps，AV1编码，yuv420p像素格式
observation.images.right_wrist（右手腕相机）	180×320×3	帧率30fps，AV1编码，yuv420p像素格式

均为非深度图（is_depth_map: false），无音频。

3. 元数据字段

• timestamp: float32，单值时间戳
• frame_index: int64，单值帧索引
• episode_index: int64，单值集数索引
• index: int64，单值全局索引
• task_index: int64，单值任务索引

数据存储格式

• 代码库版本: v3.0
• 采样率: 30 fps
• 数据分块: 每块1,000帧（chunks_size: 1000）
• 数据路径: 以Parquet格式存储于 data/chunk-{块编号}/file-{文件编号}.parquet
• 视频路径: 以MP4格式存储于 videos/{视频键}/chunk-{块编号}/file-{文件编号}.mp4
• 元数据文件: 位于 meta/info.json

机器人平台

• 机器人类型: areumii

引用信息

当前数据集的BibTeX引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。