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该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，包含30个训练episodes，总计19559帧数据。数据集针对so-101型机器人，记录了机器人双臂12个关节的位置动作（action）和状态观测（observation.state），以及来自三个摄像头的视觉观测：左腕摄像头（720x1280分辨率）、右腕摄像头（720x1280分辨率）和顶部摄像头（576x1024分辨率），所有视频均以20fps的帧率编码为AV1格式。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，数据以parquet文件和mp4视频文件形式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

Created with the LeRobot toolkit, this robot control dataset includes 30 training episodes totaling 19559 frames. Targeted at the so-101 robot, it records the positional actions and state observations (observation.state) of the 12 joints of the robot's dual arms, alongside visual observations from three cameras: the left wrist camera (720×1280 resolution), right wrist camera (720×1280 resolution), and top camera (576×1024 resolution). All videos are encoded in AV1 format at a frame rate of 20 FPS. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, and is stored in Parquet files and MP4 video files, with a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的评估/调试数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so-101
• 总片段数：30
• 总帧数：19,559
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1,000 (chunks_size)
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率：20 FPS
• 数据分割：所有30个片段均用于训练 (train: "0:30")
• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

该数据集包含以下特征：

• action (动作)：12维浮点数组，包含左右肩、肘、腕、夹具的位置。
• observation.state (观察状态)：12维浮点数组，与动作特征维度及含义一致。
• observation.images (观察图像)：包含三个摄像头视角的视频数据：
  • observation.images.left_wrist：左腕视角，分辨率 720x1280，AV1 编码，20 FPS。
  • observation.images.right_wrist：右腕视角，分辨率 720x1280，AV1 编码，20 FPS。
  • observation.images.top：顶部视角，分辨率 576x1024，AV1 编码，20 FPS。
• timestamp：时间戳，浮点型。
• frame_index：帧索引，整型。
• episode_index：片段索引，整型。
• index：索引，整型。
• task_index：任务索引，整型。