eval_act_plug_adaptive
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
lucazanett创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集信息总结
基本信息
- 数据集名称：eval_act_plug_adaptive
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
- 机器人类型：自定义机械臂（custom_manipulator）
- 数据集大小：数据文件约 20 MB，视频文件约 200 MB
- 总片段数：26
- 总帧数：35,323
- 总任务数：1
- 帧率：50 FPS
- 分块大小：每个块包含 1,000 帧
- 数据划分：训练集包含全部 26 个片段（训练集索引 0:26），未划分验证或测试集
数据内容结构
数据集包含以下主要特征：
1. 动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：11 维
- 包含字段：
- 位置坐标（position.x/y/z，3 维）
- 6D 方向表示（orientation_6d.0-5，6 维）
- 运动刚度（stiffness.motion，1 维）
- 夹爪状态（gripper，1 维）
2. 观测状态（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：12 维
- 包含字段：
- 位置坐标（position.x/y/z，3 维）
- 6D 方向表示（orientation_6d.0-5，6 维）
- 夹爪状态（gripper，1 维）
- 夹爪力（gripper_force，1 维）
- 目标检测标志（obj_detected，1 维）
3. 观测图像（Observation.images）
包含两个摄像头视角，均为视频格式，分辨率为 480×640×3，采用 H.264 编码，帧率为 50 FPS：
- wrist_rgb：腕部 RGB 摄像头
- behind_rgb：后方 RGB 摄像头
4. 环境状态（Observation.environment_state）
- 数据类型：float32
- 维度：6 维
- 包含字段：六维力/力矩传感器数据（fx、fy、fz、tx、ty、tz）
5. 时间与索引信息
- timestamp：时间戳（float32，1 维）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
文件格式
- 数据文件：Parquet 格式（路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件：MP4 格式（路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供。
