2026-09-03_shake4it_bench_5sensors_v3_dragonfly_10kHz_nfft_512
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人技术
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench
- 数据文件架构: 数据文件以 Parquet 格式存储，路径为
data/*/*.parquet；视频文件以 MP4 格式存储于videos/...目录。
数据规模
- 总集数: 40
- 总帧数: 27,299
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 fps
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小: 1000
数据划分
- 训练集: 包含所有 40 个集数（索引 0 至 39）
特征定义（每个时间步）
action（动作指令）
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
observation.state（状态观察）
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: 与
action字段相同
observation.images.top（顶部摄像头）
- 视频属性: 30 fps，AV1 编码，分辨率 480×640 像素，3 通道（RGB）
observation.images.wrist（腕部摄像头）
- 视频属性: 30 fps，AV1 编码，分辨率 480×640 像素，3 通道（RGB）
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512（触觉频谱图）
- 视频属性: 30 fps，AV1 编码，分辨率 224×224 像素，3 通道（RGB）
- 信号特征: 采样率 10 kHz，FFT 窗口大小 512
timestamp（时间戳）
- 数据类型: float32，形状: [1]
frame_index（帧索引）
- 数据类型: int64，形状: [1]
episode_index（集数索引）
- 数据类型: int64，形状: [1]
index（全局索引）
- 数据类型: int64，形状: [1]
task_index（任务索引）
- 数据类型: int64，形状: [1]
可视化功能
- 通过 Hugging Face Space 提供数据集可视化工具：可视化数据集
引用
- 当前未提供 BibTeX 引用信息。
