omy_f3m_motor_feedback_test_tennis_c
收藏资源简介：
该数据集来自LeRobot，专注于机器人电机反馈，机器人类型为omy_f3m_motor_feedback。数据集包含3个情节（episode），共1803帧，帧率为30fps，只有一个任务。特征包括时间戳、帧索引、情节索引、任务索引、手腕摄像头图像（分辨率480x848，3通道）、7个关节的状态和动作（关节1-6及rh_r1_joint）。数据以parquet文件和视频文件形式存储，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is from LeRobot, focusing on robot motor feedback, with the robot type being omy_f3m_motor_feedback. It contains 3 episodes, with a total of 1803 frames at 30fps, and only one task. Features include timestamps, frame indices, episode indices, task indices, wrist camera images (resolution 480x848, 3 channels), states and actions of 7 joints (joints 1-6 and rh_r1_joint). Data is stored in parquet files and video files, under the Apache-2.0 license.
数据集概述
该数据集名为 omy_f3m_motor_feedback_test_tennis_c，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。
基本信息
- 数据集名称: omy_f3m_motor_feedback_test_tennis_c
- 任务类型: 机器人操作（robotics）
- 标签: LeRobot、omy_f3m_motor_feedback、robotis
- 许可证: Apache-2.0
- 代码库版本: v2.1
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 3 |
| 总帧数 (total_frames) | 1803 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 总视频数 (total_videos) | 3 |
| 总块数 (total_chunks) | 1 |
| 块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据划分 | 全部作为训练集（train: 0:3） |
机器人类型
该数据集使用的机器人类型为 omy_f3m_motor_feedback，属于ROBOTIS系列。
数据特征
观测图像
- 相机视角: cam_wrist（腕部相机）
- 图像尺寸: 480×848像素，3通道（RGB）
- 视频编码: libx264，像素格式 yuv420p
状态与动作空间
- 观测状态（observation.state）: 包含7个关节维度，具体为joint1至joint6及rh_r1_joint，数据类型为float32
- 动作（action）: 与观测状态相同的7个关节维度（joint1至joint6及rh_r1_joint），数据类型为float32
其他特征
- 时间戳（timestamp）: float32类型
- 帧索引（frame_index）: int64类型
- 片段索引（episode_index）: int64类型
- 索引（index）: int64类型
- 任务索引（task_index）: int64类型
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 数据集包含一个默认配置（config: default），数据文件格式为
data/*/*.parquet
引用信息
该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。
