sync-test-small

该数据集包含来自agilex_piper双手臂机器人的机器人数据，包括左右臂各6个关节的状态和动作、抓手状态，以及两个摄像头（右臂视角和顶部视角）的RGB视频。数据集共有9个片段，1827帧，帧率为20，任务数量为1。This dataset contains robot data from the agilex_piper dual-arm robot, including the states and actions of 6 joints on each arm, gripper status, and RGB videos from two cameras (right arm perspective and top perspective). The dataset has 9 segments, 1827 frames, a frame rate of 20, and 1 task.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：PranayTest/sync-test-small
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

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数据集结构

• 机器人类型：agilex_piper_bimanual
• 总片段数：9
• 总帧数：1827
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 fps
• 数据划分：训练集包含全部9个片段（train: 0:9）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征说明

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：14维
• 名称：右臂关节1-6、左臂关节1-6、右夹爪、左夹爪

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：14维
• 名称：与观测状态一致，包括双臂关节和夹爪

图像观测（observation.images）

• 右臂相机（right-arm）：分辨率640×480，RGB，H.264编码，20 fps
• 顶部相机（top）：分辨率640×480，RGB，H.264编码，20 fps
• 均为视频类型数据，无音频，非深度图

时间戳与索引

• observation.frame_ts_ns：帧时间戳，int64
• observation.state_ts_ns：状态时间戳，int64
• observation.camera_ts_ns.right-arm.rgb：右臂相机时间戳，int64
• observation.camera_ts_ns.top.rgb：顶部相机时间戳，int64
• timestamp：时间戳，float32
• frame_index：帧索引，int64
• episode_index：片段索引，int64
• index：索引，int64
• task_index：任务索引，int64

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引用信息

BibTeX：目前无可用的引用信息，标记为“More Information Needed”。

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可视化工具

该数据集提供了可视化入口，可通过 LeRobot 可视化空间 进行数据集预览。