rollout_eval_data_20260610_092059

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含一个任务索引（task_index）和一个片段索引（episode_index），总帧数达13411帧。数据特征包括动作（action）和状态观察（observation.state），其中状态观察详细记录了6个关节位置：肩部旋转（shoulder_pan.pos）、肩部提升（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、手腕弯曲（wrist_flex.pos）、手腕旋转（wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。此外，观察数据还包含来自camera1的图像（observation.images.camera1），图像分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集还提供了其他元数据，如时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。该数据集适用于训练和评估机器人控制模型，支持从状态和视觉输入中学习动作策略。

This dataset is a robot control dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically designed for robot control tasks. It includes a task index (task_index) and an episode index (episode_index), with a total of 13411 frames. The data features consist of action (action) and state observation (observation.state), where the state observation comprehensively records six joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos. In addition, the observation data also includes images from camera1 (observation.images.camera1), with an image resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. The dataset also provides additional metadata such as timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower. This dataset is suitable for training and evaluating robot control models, supporting the learning of action policies from both state and visual inputs.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：rollout_eval_data_20260610_092059
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：1
• 总帧数：13,411
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含所有数据（索引0:1）

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置指令
observation.state	float32	[6]	机器人观察状态，包含6个关节位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	相机1采集的视频（高度480，宽度640，RGB 3通道），编码格式AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态命名

关节名称依次为：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

视频参数

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否
• 声道数：3
• 恒定质量因子：30
• 编码预设：12
• 视频后端：pyav

可视化

可通过以下空间在线可视化数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Screener2/rollout_eval_data_20260610_092059

引用信息

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