xarm6_pick_place_50_episodes
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ys903创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 xarm6_pick_place_50_episodes，由 LeRobot 创建，专注于机器人操作领域，具体任务是 UFACTORY xArm6 机器人的抓取与放置（pick and place）。数据集采用 Apache-2.0 许可证。
数据规模
- 总回合数：50
- 总帧数：20,550
- 总任务数：1
- 帧率：30 fps
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 训练集划分：全部 50 个回合用于训练（train: 0:50）
数据采集与结构
- 机器人类型：UFACTORY Robot (xArm6)
- 代码库版本：LeRobot v3.0
- 数据存储格式：Parquet 文件存储主数据，MP4 视频文件存储图像观察
- 每条数据包含的特征：动作、状态、图像观测（前置相机与腕部相机）、时间戳、帧索引、回合索引、索引、任务索引
特征详情
| 特征 | 数据类型 | 形状/维度 | 内容描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (7,) | 6 个关节位置 (J1.pos 至 J6.pos) 与夹爪位置 (gripper.pos) |
| observation.state | float32 | (7,) | 与 action 维度相同，表示机器人当前状态 |
| observation.images.front | video (AV1) | 640x640x3, 30fps | 前置摄像头图像 |
| observation.images.wrist | video (AV1) | 640x640x3, 30fps | 腕部摄像头图像 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
适用场景
该数据集适用于训练和评估基于视觉的机器人操作策略，特别是针对 xArm6 机械臂的抓取-放置任务。可复现 LeRobot 框架下的模仿学习或强化学习算法。
