rollout_2026-09-07_shake4it_bench_5sensors_v3_acc_mems_10kHz_nfft_512_20260907_104906

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_2026-09-07_shake4it_bench_5sensors_v3_acc_mems_10kHz_nfft_512_20260907_104906
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jogarulfop/rollout_2026-09-07_shake4it_bench_5sensors_v3_acc_mems_10kHz_nfft_512_20260907_104906

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 80
• 总帧数（Frames）: 48,485
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

机器人类型

• so101_follower_dragontactile

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 动作空间包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 状态空间包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

视觉图像（Observation.images）

• top（顶部相机）: 视频格式，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
• wrist（腕部相机）: 视频格式，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
• tactile_spectrogram_acc_mems_10kHz_nfft_512（触觉频谱图）: 视频格式，分辨率 224×224×3，AV1 编码，30 FPS

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据集划分

• 训练集（Train）: 0:80（全部80个片段用于训练）

文件结构

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4